為了解決定位系統的穩定性與跟隨性，平衡這兩者之間的關(guān)系，需要調整伺服驅動(dòng)器的增益。有自動(dòng)增益調整和手動(dòng)增益調整之分，一般用自動(dòng)增益調整為主，手動(dòng)增益調整為輔。下面說(shuō)說(shuō)松下伺服驅動(dòng)器的自動(dòng)增益調整。

1、松下伺服驅動(dòng)器的專(zhuān)用調試軟件為“PANATERM”，可在官網(wǎng)下載安裝好。

2、通訊線(xiàn)一端連接電腦USB接口，一端連接伺服驅動(dòng)器的X1接口。

3、啟動(dòng)軟件“PANNTERM”，點(diǎn)擊“系列自動(dòng)判斷”，程序自動(dòng)檢測伺服驅動(dòng)器、伺服電機的系列名、型號、生產(chǎn)序號。確定后點(diǎn)擊“OK”。

4、點(diǎn)擊“試運行”菜單，做好運行前伺服開(kāi)啟的檢查、干涉檢查，才能試運行。設置好JOG速度和加減速時(shí)間。

點(diǎn)擊一下“伺服關(guān)閉（ESC鍵）”后再點(diǎn)擊“伺服開(kāi)啟/關(guān)閉”，點(diǎn)擊“正（+）”“負（-）”按鈕，JOG運行伺服電機所帶滑臺到待機位置（零點(diǎn)）。然后點(diǎn)擊“伺服開(kāi)啟/關(guān)閉”關(guān)閉伺服，按“伺服關(guān)閉（ESC鍵）。位置數據清零。

再點(diǎn)擊一下“伺服關(guān)閉（ESC鍵）”后再點(diǎn)擊“伺服開(kāi)啟/關(guān)閉”，伺服運行開(kāi)啟，點(diǎn)擊“正（+）”正向運行到適當位置（一般為實(shí)際運行位置）。

點(diǎn)擊“跳過(guò)”按鈕，進(jìn)入“滑臺連續step往返運行”設置畫(huà)面。按回零“ZERO”按鈕，勾選“連續STEP”。

設置移動(dòng)量、等待時(shí)間、速度、加減速時(shí)間等，按“正（+）”雙箭頭按鈕，滑臺開(kāi)始試運行。

5、可以一邊讓伺服電機運行，一邊返回主菜單，選擇“增益調整”功能，設置自動(dòng)增益調整。

增益調整模式選擇“標準”，負載特性變化選擇“基本上無(wú)變化”，勾選自動(dòng)抑制振蕩，將剛性設定合適的值，此值太高的話(huà)，伺服電機會(huì )異響（跟隨太快），伺服驅動(dòng)器將會(huì )退回原值。此時(shí)剛性設置剛好。

慣量比pr0.04（負載的慣性與電機的慣性之比）、轉矩指令加算值pr6.07（垂直軸模式）、正方向轉矩補償值pr6.08（摩擦類(lèi)負載模式）、負方向轉矩補償值pr6.09（摩擦類(lèi)負載模式）將自動(dòng)檢測出。

振動(dòng)控制標簽：點(diǎn)擊增益調整里的振動(dòng)控制標簽，設置合適濾波器方式和減振頻率自動(dòng)設定。

軟件自動(dòng)檢測出共振頻率和減振頻率。

濾波器方式pr2.00=1，選擇第3陷波器（帶阻濾波器）消除共振。

減振控制切換設定pr2.13=0，無(wú)切換。

指令濾波器標簽：

設定FIR濾波器時(shí)間和平滑濾波器時(shí)間。

關(guān)聯(lián)的參數標簽：

通常選擇使用第一參數，這些參數自動(dòng)設置，隨剛性參數pr0.03變化而變化。

點(diǎn)擊“設定值變更”保存變更后的參數。

6、增益參數自動(dòng)調整完成后，存入EEPROM保存。